飞机舱门试验中的视觉定位方法

介绍了在V-REP仿真平台下使用图像传感器获取飞机舱门手柄位置和姿态的方法。该方法根据图像传感器的RGB彩色相机获取舱门手柄上的两个环形彩带图像并进行识别,得到彩环的位置信息,然后根据图像传感器的Depth深度相机得到彩环的深度信息,由位置和深度信息即可确定坐标值。利用圆柱体拟合方法得到的圆柱体参数和两个彩环的中心点,进而求出舱门手柄的中心及姿态信息,在舱门机构功能试验中实现了工业机器人对舱门手柄的视觉定位和抓取。