基于多机型缸体机器人手爪的柔性化设计

传统的工业机器人，为了避免产生定位误差和振动，其手臂一般设计成重型结构。近年来，随着空间应用和制造业对轻型、高速及高精度机器人要求的不断提高，柔性机械手的建模与控制越来越重要。本文基于发动机缸体生产线自动化规划，介绍了为发动机缸体自动生产线设计的一种能够实现设备间自动上下料以及空中搬运并兼容多机型的机械手。经现场生产检证，该类型机械手稳定可靠，可以兼容多机型的生产，具有良好的效果。