履带式排爆机器人底盘双电机速度同步控制研究

履带式底盘结构机器人具有越障性能好、转向半径极小、牵引附着性能强和良好的自复位性等特点,可满足排爆机器人在复杂环境条件下作业。在建立单节双履带式底盘运动模型的基础上,选取同等控制方式作为控制策略。为提高采样精度,设计并实现了不完整波形采样算法,减小了低精度码盘对闭环控制带来的不利影响。提出了基于继电器方法的PID自整定方法,系统反应迅速,超调量小。通过实验研究,机器人在运动过程中位姿保持稳定,控制性能良好。