五指仿人灵巧手的机构设计

对电机驱动五指仿人灵巧手进行基本的结构解析和基本计算,通过基本理论计算出仿人手掌及各个指节的尺度综合,以便达到可以满足5指、多自由(≥15)、多感知(位置、力/力矩),集成度、小型化、可靠性、实际应用等方面还需要进一步的提高的电机驱动式五指灵巧。