小型四轴飞行器控制系统的研究

文章以STM32系列处理器为核心、MPU-6050为惯性测量器件的飞行控制系统。系统通过NRF24L01无线模块与遥控设备建立联系,采用PID控制方法以PWN方式驱动空心杯电机实现四轴飞行器四个螺旋桨的转动。再对四轴飞行器的控制系统和遥控器的程序代码进行编写与设计。制作样机并进行飞行实验,通过实际的飞行情况对飞行器的参数进行多次的修改与调试,最终实现四轴飞行器的稳定飞行。