BDS实时动态相对定位卡尔曼滤波算法

A Kalman Filter Algorithm for Real Time Kinematic Positioning Based on Bei Dou Navigation Satellite System

为了实现BDS实时动态高精度相对定位,本文提出了一种适用于单频或双频动态定位的卡尔曼滤波算法,并对GEO和IGSO卫星残差特性进行了分析。该算法将位置参数和整周模糊度参数作为状态向量进行滤波估计,滤波过程中将单点定位结果作为位置参数的一步预测值。通过实测数据验证,单频相位B1相对定位E方向优于1.2 cm,N方向优于3 cm,U方向优于5.3 cm,双频B1和B2相对定位E方向优于1.0 cm,N方向优于2.6 cm,U方向优于4.5 cm;GEO卫星相位差分残差值比较平稳,频率间存在系统性偏差,而IGSO卫星残差与高度角相关,低高度角时差分残差较大。