摘要
从材料、几何结构、柔性铰链、驱动器、运动与负载及加工等几个方面总结了面向精密作业的柔性机器人设计准则。对柔性机器人的设计方法进行了探讨。以精密作业中的具体应用为例 ,依据这些设计方法与准则 ,从机械本体和驱动器控制 2个方面详细描述了可实现纳米级精度的 3自由度柔性机器人样机设计的具体实现过程 。
In views to material, geometry, flexure hinges, actuator, load and fabrication of a compliant manipulator, the design guidelines of compliant manipulators for precision applications are proposed. In addition, a design method available for compliant mechanisms is given. According to these guidelines and the method described above, compliant manipulator prototypes with nano-meter range resolution are designed. The test results show that its specifications have been up to the task requirement.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第18期1577-1580,共4页
China Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 10 )
国家 86 3高技术研究发展计划资助项目 ( 86 3-5 32 -98-0 4-2 6 )
关键词
纳米级精度
柔性机构
设计原则
柔性铰链
柔性机器人
并联机构
compliant mechanism design guideline flexure hinge compliant micromanipulator parallel mechanism
