摘要
本文提出了一种机器人自适应模型跟踪变结构控制方案.它具有所要求的瞬态特性,其控制规律以显式的方式给出,而且不需知道系统参数的变化范围,因而适用于多关节的机器人系统.
An adaptive model following variable structure control scheme for robot manipulator is presented in this paper. It has the prescribed transient response, and the control law can be expressed in united formula and the information on possible size of system parameters is not required. Thus, it can be easily extended to the case of higher number of links.
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1991年第4期426-433,共8页
Acta Automatica Sinica
关键词
机器人
变结构控制
模型跟踪
Robot
variable structure control
adaptation
model following
