摘要
针对北京大学机器鱼仿真平台URWPGSim2D中"抢球博弈"项目控制目标数量多,仿真机器鱼之间的对抗性与团队协作性强,复杂多变的竞赛规则与模拟环境,设计一套稳定,有效且对抗性强的控制策略,实现仿真鱼的协同分工,最终获得比赛胜利。由于仿真环境的复杂性与不确定性,为提高控制策略的高效性,提出先对仿真鱼进行任务分工;其次依据仿真周期数将比赛进行阶段划分,再次根据场地中目标水球的位置信息将场地进行区域划分,最后利用启发函数计算目标球优先级。然后综合考虑这四个因素,给出多仿真鱼协同抢球的高效策略。该策略在"2015国际水中机器人大赛"中获得一等奖的成绩,充分证明了该优化策略的有效性及鲁棒性。
出处
《电脑知识与技术》
2016年第4X期75-79,共5页
Computer Knowledge and Technology
基金
教育部2009年度人才培养模式创新实验区(教高函(2009)27号)
安徽大学2015年大学生创新创业训练计划项目
基于URWPGSim2D的抢球博弈策略研究(201510357037)
2015年安徽大学本科教育质量提升计划项目
RoboCup公开赛及世界杯足球赛(ZLTS2015097)
安徽大学2014年本科教育质量提升计划项目
基于竞技模式的计算机创新人才培养方法的探索(xjjyxm14041)
