基于灵敏度分析的准滑模变结构控制研究

灵敏度是研究参数不确定性对系统性能影响的一门学问,能够反映系统性能对干扰和摄动的敏感程度。变结构控制变结构控制是一种控制系统的设计方法,适用于线线性及非线性系统,具有良好的鲁棒性,尤其是对加给系统的摄动和干扰有良好的自适应性。在实际应用中,多采用准滑动模态控制。本文主要以两轮自平衡小车为例,利用灵敏度理论,对准滑模变结构控制鲁棒性进行分析。通过仿真结果得出,越小,控制器鲁棒性越好。