基于智能车新规则的模糊滑模变结构方案

第七届全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛竞速比赛规则较往届有较大改变,对于光电组,突出表现在赛道形式上,因此方案需要重新设计。本文基于光电组智能车,结合变结构的思想,设计了模糊滑模变结构的控制方案。在智能车上成功实现,实验表明,此方案响应迅速,适应性强,鲁棒性好。在行驶中,摇头舵机跟线及时、超调量小、极难丢线,入弯出弯转向顺滑,行驶流畅,最高平均稳定速度达3m/s。