用激光跟踪仪标定并联机床的理论探讨

本文介绍了两种利用激光跟踪仪的测长功能标定并联机床的方法 ,第一种是将某一根杆固定不动 ,使动平台被动变化三个位姿 ,求得铰链点在动平台上的坐标 ,然后只固定杆长 ,使动平台被动移动 ,求出静平台的铰链点的实际坐标和初始杆长。第二种方法是使动平台任意主动运动 ,根据测得的数据 ,用牛顿迭代法计算出动静平台上的铰链点位置和初始杆长。本文只使用激光跟踪仪的测长结果 ,避免了角度测量带来的误差 。