基于STM32单片机的双轮自平衡小车系统的设计

本文介绍了基于STM32F103C8T6单片机的双轮自平衡小车系统的设计,以MPU6050三轴陀螺仪加速计为传感器的姿态感知系统,通过卡尔曼滤波对传感器的数据进行滤波融合,采用PID算法实现小车两轮自平衡,使用TB6612电机驱动模块实现小车的驱动电机,综合实现小车的直立行走。通过蓝宙的线性CCD实现小车的循迹功能。