基于激光雷达的多属性栅格地图的创建

环境建模是无人驾驶汽车的关键技术之一,而栅格几何地图则是无人驾驶汽车进行环境建模、环境感知与自主导航的基础。本文对三维激光雷达点云数据的高度差图、ILP梯度图与强度图等各类特征进行了深入研究,提出并创建了一种基于激光雷达的多属性栅格地图。