软体机器人研究发展综述

软体机器人是一类新型仿生连续体机器人,可以在一定限度内随意变化形态,在生物工程、救灾救援、工业生产、医疗服务、勘探勘测等领域均有广泛应用。其结构模仿生物的流体静力骨骼结构,采用形状记忆合金、化学驱动、气压驱动等驱动方式将其他形式能转化为机械能。但还没有可以通用的控制算法适用于所有软体机器人,建模仍是一大难点。综述了软体机器人结构机理、驱动方式等问题,并通过分析和梳理软体机器人的发展历程,分析了软体机器人未来的发展方向。