一种非常用结构工业机器人D-H参数建模

工业机器人是现代化工业的重要组成部分。目前,大规模的工业机器人实用仿真都是以PUMA560机械结构为基础进行建模仿真研究的。在研究时,选用UR5型工业机器人,其在第4关节以后的关节相互结构关系与PUMA560的形式不同。为新型的机械机构工业机器人进行了D-H模型建模,并进行了正运动学仿真,以期为相关研究提供参考。