移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法研究

焊接过程中对焊缝能否进行精确跟踪控制是衡量焊缝性能优劣的重要指标,也是焊缝跟踪产业化中较为关键的一步。为了提高焊接过程中焊缝的跟踪控制精度,通过对自由度焊接机器人模型进行简化,提出了定步长和变步长的焊缝跟踪精度分析方法,建立了在不同控制方案下的焊缝跟踪精度的数学模型。通过定步长与变步长的焊缝跟踪精度模型,得到了两种不同模型下的焊缝跟踪精度分析方法,最后通过仿真分析验证了定步长和变步长的焊缝跟踪精度分析方法的有效性和正确性。