四足仿生爬行机器人的结构建立与步态模拟

基于对小型爬行动物爬行时各关节运动姿态的研究,提出一种四足仿生爬行机器人。对其机械结构、运动姿态、远程遥控进行了研究,搭建了该机器人的实际机械结构模型并设计了一套完整的运动控制系统,且在实验环境下得以实现。该控制系统以stm32为核心控制器,驱动舵机使机器人爬行。该模型拥有可靠的机械结构性和合理的步态规划,以及良好的运动控制效果。