基于电流环的可重构机械臂碰撞辨识方法研究

Research on collision identification method of reconfigurable manipulator based on current loop

传统可重构机械臂存在安全问题或是反馈结构过于复杂,介绍了一种可重构机械臂则通过借鉴人类在未知环境下抓取物体的操作,利用电流的改变来分析力矩,判断可能的障碍物位置,以对机械臂的路径进行重新规划。此可重构机器人由转动模块、摆动模块、连接模块、执行模块、连杆以及腕部模块组成。可重构机器人控制系统以DSP2812为控制芯片,通过EV管理器,进行PWM编程,电流采集方案使用的是基于霍尔传感器原理的WCS2702单通道电流检测传感器。通过ADAMS仿真的结果,可得出在不同受力情况下,以电流变化所采集数据能够分析得出机械臂受力情况,说明以电流环来控制机械臂避障可行。