翼伞九自由度动力学建模与仿真

翼伞的动力学特性分析对于研制翼伞至关重要,目前翼伞动力学模型主要采用6自由度与9自由度模型两种。6自由度模型将翼伞系统视为刚体,具备3个平动自由度与3个转动自由度。9自由度模型是在6自由度模型的基础上考虑了翼伞与载荷的相对运动,增加了三个相对运动自由度。翼伞的运动模式主要有滑翔、转弯两种情况,不同的运动模式利用翼伞后缘下偏实现的。本文主要研究翼伞的上述两种运动特性。