一种机器人末端工具快换装置及其仿真分析

A robot end-effector exchange device and the simulation analysis

为了使机器人能满足复杂的任务要求,提高机器人的作业能力与作业效率,设计了一种机器人末端工具快速更换装置。根据预期的技术要求,阐述了快换装置的工作原理,完成了快换装置的机械结构设计;对快换装置的位姿误差补偿能力进行了理论上的研究;运用Adams软件对快换装置的对接过程进行了仿真分析,验证了其能够完成对接,通过仿真结果与理论分析的对比,证明该快换装置的设计达到要求。最后加工出实验样机,验证了分析结果的正确性。