基于多自由度机械臂的力反馈型双向控制研究

目前机器人智能化程度还不能完全实现自主完成复杂环境作业任务,本文围绕遥控操作主从机器人在未知非结构环境中从端机械臂精确跟随、主端操作者对从端环境感知等问题提出了基于图像虚拟力的多自由度主从机械臂力觉临场感遥操作技术的研究。