基于反步法的四旋翼无人飞行器混合增稳控制

Hybrid stabilization control of quad-rotor aircraft based on backstepping method

针对在参数变化、外部干扰条件下四旋翼飞行器的稳定飞行控制问题,本文提出了一种基于反步法的四旋翼飞行器增稳控制方法。首先,建立四旋翼飞行器的动态模型。其次,基于反步法设计的控制器用于飞行器姿态控制,采用模糊自适应PID控制器对飞行器的高度和位置进行控制,将两者结合构成一个内环姿态和外环位置结构的双闭环控制器,从而实现四旋翼飞行器的混合增稳控制。仿真和实际测试结果表明所设计的控制器能够实现参数变化和外部干扰时的稳定控制。