富钴结壳规模取样器行走控制系统设计

为了使采矿车在海床面采矿时能自动平稳地运行,文中主要采用基于STM32单片机的水下通信电路,基于电子罗盘等传感器检测电路,基于C#开发的上位机软件行走控制算法设计了一套稳健的自动行走控制系统。此系统已在车间水池成功完成了实验,得到此算法能够在该系统下有效执行的结论。此外,相比其他海底采样设备,不同之处在于采矿车需要边行走边采矿,因此设计了一套专用的行走控制系统。