摘要
高精度、高复杂度航空器的自动装配是工业自动化的难题。对典型航空器舱段的结构特点进行分析,探讨采用并联六自由度平台实施重载、高精度、小范围避障等条件下的自动装配工艺,规划合理装配路径;以舱外调姿、轴向推进这一复杂装配轨迹为例,计算六个驱动缸的行程极限,验证驱动缸参数的可行性;对动平台绕棱边旋转进行奇异区计算,驱动缸行程先于平台发生奇异达到行程极限,证明在现有驱动缸行程内六自由度平台不会发生Hunt奇异,并联六自由度平台参数可行。
作者
刘洋
李春晓
LIU Yang;LI Chunxiao
出处
《建设机械技术与管理》
2018年第10期46-49,共4页
Construction Machinery Technology & Management