基于分布式人工势场算法的无人机集群系统机间规避控制

机间防碰撞问题是集群系统研究的关键问题之一。针对集群无人机的机间规避问题,提出了一种基于人工势场法与分布式相结合的规避方法,并用仿真数据以及实验进行佐证。该方法在集群的基础上,定义了无人机自身产生的斥力势场和引力势场来实现机间防撞;利用分布式思想,通过中央操控系统对多架无人机进行分组,使无人机之间进行充分通信,从而降低增益系数的不利影响。MATLAB仿真实验表明,该方法具有较好的可行性和鲁棒性,能有效解决机间防碰撞的问题。