摘要
以ABB IRB-120机械手为研究对象,使用标准D-H建模法建立运动学模型,确立了各个轴连杆坐标系以及连杆矩阵,并且进行了正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究。试验结果表明,建立的运动学方程正确可行,仿真所获得的数据可以应用到实际机械手的运动控制中,实现准确、可靠运行。
出处
《内燃机与配件》
2019年第2期249-250,共2页
Internal Combustion Engine & Parts
基金
河北省科技计划项目
项目编号16211825
河北省高等学校科学技术研究项目
项目编号Z2017052
石家庄市科学技术研究与发展计划项目
项目编号161060821
