基于电磁三轮系统智能车的传感器排布方案与控制策略

智能车系统的传感器排布设计和控制策略直接决定着系统动态和稳态性能,基于第十三届全国大学生"恩智浦"杯智能车竞赛电磁导航组赛道中环岛、十字弯道、直角弯道和直道的磁场分布差异,设计出应对不同赛道元素的传感器排布方案和判别算法。利用Ackermann转向模型对三轮系统进行分析,结合分段式PID控制器实现方向控制,增量式PID实现速度控制,经过赛场上实际测试,该智能车系统可以稳定高速运行。