基于RBF算法柔性机械臂的主动控制研究

A Study on Active Vibration Control of Flexible Manipulator Based on Radial Basis Function Algorithm

本文以单柔性机械臂悬臂梁为例,利用lagrange方程和Rayleigh-Ritz法进行动力学分析,采用RBF计算方法拟合系统数学模型,最后对其主动控制并进行数值仿真分析。可以看出,将RBF计算方法与主动控制结合起来,能够有效地解决柔性系统在运动过程中,由于其结构特点及振动带来的建模难、控制不精准等问题。