摘要
本文以单柔性机械臂悬臂梁为例,利用lagrange方程和Rayleigh-Ritz法进行动力学分析,采用RBF计算方法拟合系统数学模型,最后对其主动控制并进行数值仿真分析。可以看出,将RBF计算方法与主动控制结合起来,能够有效地解决柔性系统在运动过程中,由于其结构特点及振动带来的建模难、控制不精准等问题。
出处
《山西能源学院学报》
2019年第1期99-102,共4页
Journal of Shanxi Institute of Energy
基金
吉林省教育厅"十三五"科学技术研究项目"柔性机械臂的智能控制及优化研究"(项目编号:吉教科合字[2016]第524号)最终研究成果