基于粒子滤波的仓储无人车定位研究

仓储无人车在导航的过程中会因为定位干扰而产生偏差。本文提出一种基于SOFM网络的可调预测运动模型,并作为粒子滤波的运动模型,在其下进行粒子的采样更新。经过实验表明,SOFM网使粒子的位置更新较好地贴合了无人车运动路径。在一定误差范围内,能较快使无人车实现定位修复,具有实际意义。