自动驾驶汽车决策控制系统简介

1引言自动驾驶系统是一个集环境感知、决策控制和动作执行等功能于一体的综合系统,是充分考虑车辆与交通环境协调规划的系统,也是未来智能交通系统的重要组成部分。自动驾驶汽车技术可追溯至20世纪90年代,美国加利福尼亚州曾开展无人车的集中演示。但由于后期大量科研经费的投入并未得到实际的产出,随后近10年的时间这项技术陷入了鲜有问津的“低潮期”。直到2004年DARPA(Defense Advanced Research Projects Agency美国国防高级研究计划局)无人车挑战赛的兴起,自动驾驶重新回到人们的视野中。从2009年谷歌宣布启动自动驾驶研发计划开始,自动驾驶技术进入“快速发展期”。直到2018年,越来越多的研究发现自动驾驶的技术壁垒很难在短期内被攻克,高等级的自动驾驶距离融入正常交通流可能需要数十年甚至更长的时间。