期刊文献+

高速四支链并联机器人的设计与动力学研究

下载PDF
导出
摘要 工业机器人广泛应用于拾捡包装行业,该应用场景一般要求机器人具备3个自由度平动和1个自由度旋转的高速运动能力,因此,Delta、Par4等机器人相继应运而生。本文设计了一款高速四支链并联拾捡机器人PicKING,其具备Par4机器人运动支链对称分布的设计特点,还优化了一种适用于该类机器人的新型动平台,使得整体设计具有结构对称、无移动副部件、无内部奇异点等优异机构特点,并针对该机器人采用一种新方法求解运动学问题,以牛顿-欧拉法为基础建立动力学模型,通过ADAMS~?仿真结果验证动力学模型的正确性,为基于动力学模型的控制率设计打下良好基础,最后,通过实验验证了运动学和动力学算法的正确性,展示了PicKING机器人优异的机构运动能力:最大速度可达6m/s,最大加速度可达16g,标准轨迹(25mm×305mm×25mm)运动周期为0.27s。
出处 《机器人技术与应用》 2019年第2期26-32,共7页 Robot Technique and Application
基金 上海市重大技术装备研制专项基金项目 项目编号:ZB-ZBYZ-01-12-1287
  • 相关文献

参考文献1

二级参考文献18

  • 1CLAVEL R. Device for the movement and positioning of an element in space: USA, US4976582[P]. 1990-12-11.
  • 2PIERROT F, COMPANY O. H4.. Anew family of 4-dof parallel robots[C]//Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, September 19-23, 1999, Atlanta. New York: IEEE, 1999: 508-513.
  • 3KRUTS, COMPANY O, BENOITM, etal. 14: Anew parallel mechanism for SCARA motions[C]//Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, September 14-19, 2003, Taiwan, China: IEEE, 2003: 1875-1880.
  • 4NABAT V, COMPANY O, KRUT S, et al. Par4: Very high speed parallel robot for pick-and-place[C]// Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, August 2-6, 2005, Alberta. NewYork: 1EEE, 2005: 1202-1207.
  • 5KRUT S, COMPANY O, NABAT V, et al. Heli4: A parallel robot for SCARA motions with a very compact traveling plate and a symmetrical design[C]//Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 9-25, 2006, Beijing. China: IEEE, 2006: 1656-1661.
  • 6COMPANY O, PIERROT F, FAUROUX J C. A method for modeling analytical stiffness of a lower mobility parallel manipulator[C]// Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, April 18-22, 2005, Barcelona. Spain: IEEE, 2005: 3232-3237.
  • 7NABAT V, PIERROT F, POIGNET P. Dynamic modeling and identification of Par4, a very high speed parallel manipulator[C]// Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October9-25, 2006, Beijing. China: IEEE, 2006: 496-501.
  • 8PIERROT F, NABAT V, KRUT S, et al. Optimal design of a 4-dof parallel manipulator: from academia to industry [J]. Robotics, IEEE Transactions on, 2009, 25(2): 213-224.
  • 9黄田,赵学满,梅江平,等.一种具有三维平动一维转动的并联机构:中国,ZL201220007884.X[P],2012-11-14.
  • 10黄田,宋轶民,赵学满,等.一种具有三维平动一维转动的并联机构:中国,ZL200910228105,1[P],2010-05-19.

共引文献30

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部