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未知大负载机械臂自适应变结构控制
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摘要
本文提出了一种自适应变结构控制方法。采用自适应控制器估计动力学参数偏差,保持机械臂末端速度跟踪的精度,滑模变结构控制实现机械臂末端位置跟踪。通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性并进行了计算机仿真。仿真结果表明,该方法参数辨识收敛,在位置与速度上均有较高的跟踪精度。
作者
韩冬
机构地区
山西师范大学物理与信息工程学院
出处
《电子技术与软件工程》
2019年第10期102-102,共1页
ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING
基金
国家自然科学基金(61503231)
关键词
机器人
未知大负载
自适应控制
变结构控制
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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电子技术与软件工程
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