基于模型预测的智能车多目标运动控制方法

Multi-target Motion Control Method for Smart Cars based on Model Prediction

传统的车辆预瞄控制算法和基于PID控制的反馈算法具有运算速度快的优势,但存在着跟踪误差较大和动态特性不稳定的问题。而模型预测控制的基本方法能够通过权重指数的调节,使车辆的运动与规划轨迹之间的误差较低,并保持车辆运动的平缓,达到舒适和节能的效果,具有一定的实用价值。基于该方法的基本原理,通过引入车辆运动学模型,在综合考虑车辆行驶过程中的轨迹跟踪、能量消耗和乘坐舒适性等多个优化目标条件下,对目标车辆进行二维平面内的运动控制。