柑橘采摘机器人的目标识别定位方法研究

该文利用CCD双目摄像机采集柑橘的图片信息,分析计算图像的RGB3个分量的灰度值,并转换为HSV颜色空间,利用Canny边缘算子分割图片中的柑橘和枝叶,利用最小二乘法进行椭圆拟合,求出果实质心,提高识别成熟果实的成功率。