修井二层台排管机械手虚拟样机设计

High-Capacity Racking Platform Pipe-handling Robot Virtual Prototype Design

修井二层台排管机械手旨在替代井架工完成管具从二层台指梁到井口中心的高效往复移动,实现二层台无人化值守,尤其适用于4500m以上深井的修井作业。本文运用Adams软件建立了修井二层台排管机械手的虚拟样机模型,模拟并得到了机械手在排管过程中机械手臂架驱动、回转和平移系统的驱动力矩和驱动力曲线,为机械手各驱动系统的设计选型、臂架结构设计等提供理论数据支撑,并缩短了产品设计开发周期。