基于SimMechanics的SCARA机器人建模与运动仿真

针对NII公司的NS5-450型SCARA机器人运动姿态解和轨迹规划的优化选择问题,基于D-H法建立了机器人运动学模型,根据机器人运动学逆解,利用多项式插值法计算得到机器人运动轨迹,并在SimMechanics中导入三维模型进行了机械运动仿真。通过对SCARA机器人的仿真结果分析,验证了该建模以及仿真方法与实际效果的一致性。