一种转动式机械臂控制策略的研究

本文对一种二连杆转动式机械臂模型轨迹的控制进行研究,控制目标为机械臂转动角速度均匀变化,直至运动终了静止。在分析模型的运动学方程的基础上,介绍了以神经网络与预测模型相结合的综合控制策略。利用数值参数的代入,逐步修正误差项,最终通过仿真对比得出此综合控制策略基本实现了对目标的控制,且性能良好。