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一种转动式机械臂控制策略的研究
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摘要
本文对一种二连杆转动式机械臂模型轨迹的控制进行研究,控制目标为机械臂转动角速度均匀变化,直至运动终了静止。在分析模型的运动学方程的基础上,介绍了以神经网络与预测模型相结合的综合控制策略。利用数值参数的代入,逐步修正误差项,最终通过仿真对比得出此综合控制策略基本实现了对目标的控制,且性能良好。
作者
冉滔
胡荣瀚
机构地区
重庆交通大学机电与车辆工程学院
出处
《内燃机与配件》
2019年第13期105-107,共3页
Internal Combustion Engine & Parts
关键词
转动式机械臂
轨迹
神经网络
预测模型
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
引文网络
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内燃机与配件
2019年 第13期
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