4杆张拉整体机器人单步驱动方式分析

Analysis for driving the 4-bar tensegrity robot to roll

基于4杆张拉整体结构,一种4杆张拉整体机器人被提出。此机器人是通过变形来实现整体翻滚和移动。首先分析4杆张拉整体结构的结构特点,提出了将其转化为张拉整体机器人的方法,并对其运动方式进行了初步分析。而后利用仿真分析,研究了其单步驱动方式。最后,根据三种单步驱动方式的组合,探讨了机器人向预定目标运动的方法。