基于滑模理论的旋翼无人机容错飞行系统研究

本文针对四旋翼无人机执行器发生故障的问题,进行了容错飞行控制系统的研究。首先建立四旋翼无人机带故障时的非线性模型,在应用积分滑模理论设计位置回路、姿态回路控制律时,通过用饱和函数代替滑动模态中的符号函数完成容错飞行控制系统设计,针对单个桨叶发生故障造成执行效率损失情况完成位置跟踪数字仿真,实验表明该控制器即使在执行效率损失25%时也能通过牺牲位置跟随的精度,保证无人机的安全、稳定飞行;通过正常的飞行试验表明该飞行控制系统具有较好的稳定性和飞行性能。