仿人机器人膝关节滑模控制器设计

针对仿人机器人膝关节控制系统中PID控制器存在给定速度跟踪精度低、抗扰动能力差等问题,研究基于空间矢量控制的仿人机器人膝关节PMSM转速滑模控制器与电流内模控制器,仿真结果表明文中所设计的仿人机器人膝关节控制器给定转速跟踪精度优于PID控制器,并有效提高了系统鲁棒性。