基于多分辨率能量图的自适应蒙特卡罗定位算法研究

针对机器人被劫持以及快速恢复定位问题,本文提出了一种基于相似能量区采样的自适应蒙特卡罗定位方法。该算法首先通过离线构建出多分辨率二维能量图;然后在该图上利用回溯搜索算法,寻找与当前环境相似的能量区(SER);再根据粒子集平均似然的变化,判断机器人是否被劫持,若机器人被劫持,便在SER中进行采样,得到全局粒子集以发现机器人的新位姿;同时,该算法还可以维护一个局部粒子集,用于跟踪定位。实验结果表明,该算法不仅能够有效进行SER搜索,及时发现机器人被劫持,还能快速恢复定位。