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2SPR-2RPU并联机器人机构姿态位置控制及实验研究
被引量：
2
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摘要
以2SPR-2RPU并联机构机械本体为控制对象,计算了机构自由度、求解位置逆解。开发了以PC+UMAC运动控制器为核心的控制系统框架,通过UMAC多轴运动控制器的调节,对PID参数优化进而达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现基于UMAC对并联机构的控制在生产中的应用打下基础。
作者
黄发
侯红娟
崔国华
机构地区
河北工程大学机械与装备工程学院
上海工程技术大学智能机器人研发中心
出处
《机电技术》
2019年第5期39-42,60,共5页
Mechanical & Electrical Technology
关键词
2SPR-2RPU并联机构
UMAC运动控制器
PID调节
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
引文网络
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