基于OpenMV和OpenCV的四轴飞行器定点悬停控制

目前大部分四轴飞行器应用GPS模块实现了定点悬停功能,但在一些特殊情况下GPS无法正常工作,影响飞行器的正常悬停,据此提出了一种基于OpenMV和OpenCV的四轴飞行器定点悬停控制方法。该方法通过OpenMV上的光流模块获取飞行器实时信息,将实时信息传输到地面PC机;应用压缩感知理论,OpenCV对不同环境的色块进行识别,确定中心坐标;利用PID算法,实现飞行器的定点悬停。该方法在保证飞行器控制精度的同时,尽量使算法简单化。