摘要
根据双桨驱动水面无人艇的运动特点,给出了一种用于双桨驱动的水面无人艇运动控制系统,对该系统的软、硬件结构及控制流程、算法进行了详细阐述。用Matlab/Simulink工具对双桨驱动无人艇的航向控制方法进行了仿真,对比分析了单航向PID和航向、转向速度双PID控制方法的效果,并对航向、转向角速度双PID控制方法的抗干扰能力作了仿真验证。仿真结果表明航向、转向角速度双PID控制方法在双桨驱动无人艇运动控制中具有良好的可靠性和稳定性,搭载该控制系统的双桨驱动水面无人艇多次下水试航,实测结果表明:所研制的航向、转向角速度双PID控制系统具有较好的航行控制效果,能够满足双桨驱动水面无人艇的运动控制要求。
According to movement characteristic of an unmanned surface vessel(USV)with double propellers,a motion control system for the vessel is presented.The software and hardware structure,control flow and algorithm of the system is described.The control flow and algorithms are simulated using Matlab/Simulink.The results of azimuth PI D,azimuth and steering speed PID control are compared.Experimental results show that the azimuth and steering speed PID control system can meet the requirements of the motion control of the USV driven by double propellers.
作者
仲伟波
卢章成
冯友兵
黄祥宏
温景松
杨忠凯
姚旭洋
卢道华
ZHONG Weibo;LU Zhangcheng;FENG Youbing;HUANG Xianghong;WEN Jingsong;YANG Zhongkail;YAO Xuyang;LU Daohua(School of Electronics and Information,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China;Maine Equipment Research Institute,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China;School of Shipbuilding Engineering,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China)
出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期194-202,共9页
Shipbuilding of China
基金
江苏省重点研发计划-产业前瞻与共性关键技术(BE2016009-3)
国家重点研发计划“深海关键技术与装备”重点专项-“船载无人潜水器收放系统”(2018YFC0309100)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX18_0779,KYCX18_2327)
关键词
双桨驱动
双环PID控制
运动控制
水面无人艇
double propeller driving
double ring PID control
motion control
unmanned surface vessel
