摘要
非完整机器人协同控制的研究是多智能体协同控制研究领域的重要分支.针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,先通过链式变换将原始的(2,1)非完整系统转换为四状态的非完整链式模型;然后设计了一种分布式协调控制器,该控制器容许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图,并考虑了通信时延存在的情况.利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变原理对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性.
The research of the consensus of nonholonomic robots is an important branch of multi-agent collaborative control research. The leaderless consensus control problem of multiple nonholonomic chained systems has been studied. Firstly, transforming a nonholonomic (2,1) system into a four-state nonholonomic chain model through chain transformation. Secondly, a distributed controller is proposed which allows for the existence of communication delays under the undirected communication topology. Lyapunov stability theorem and Barbalats Lemma are used to prove the stability of the proposed controller. Finally, numerical simulation is also presented to demonstrate the effectiveness of the controller.
作者
田晋宇
王创创
何平
TIAN Jinyu;WANG Chuangchuang;HE Ping(School of Automation and Infonnation Engineering, Sichuan University of Science & Engineering, Zigong 643000, China;School of Intelligent Systems Science and Engineering, Jfnan University, Zhuhai 519072, China)
出处
《四川理工学院学报(自然科学版)》
CAS
2019年第5期49-55,共7页
Journal of Sichuan University of Science & Engineering(Natural Science Edition)
基金
国家自然科学基金(11705122)
四川省重大科技专项(19ZDZX0037)
四川省科技计划项目(2019YFSY0045
2018JY0197)
四川省教育厅基金(17ZA0271
18ZA0357)
香港理工大学自然科学基金(G-YW3X)
四川省智慧旅游研究基地规划项目资助(ZHZJ18-01)
人工智能四川省重点实验室项目(2018RZJ01
2017RZJ02)
四川理工学院人才引进项目(2018RCL18
2017RCL52
2017RCL12)
四川理工学院研究生创新基金资助项目(y2019018)
关键词
非完整移动机器人
一致性
分布式控制器
通信时延
nonholonomic mobile robot
consensus
distributed controller
communication delay