基于计算拓扑方法的水下机器人布局研究

Research on Layout of Underwater Robot Based on Computational Topology

低阻流线型无人水下机器人是目前水下机器人发展的重要方向,兼具水下有缆机器人的实时通信性能与水下自治机器人低阻流线型的优势,能够很好地完成水下任务。采用计算拓扑方法对低阻流线型无人水下机器人的结构布局进行优化分析,建立了水下机器人拓扑结构模型,并采用改进遗传算法对模型求解,最终确定了水下机器人内部结构的最优布局位置,实现水下稳定运动及内部空间的高效利用,能够保证水下作业的功能需求。