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AUV设计与坞站对接的路径规划
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摘要
为了提高自主水下机器人(AUV)的综合作业能力,本文研究了水下自主机器人动态对接技术。对于追求轻便的便携式AUV的对接系统,设计了一套回坞系统。根据坞站结构特征、导引传感器解算等原理规划回坞路径,在保障回坞安全的前提下,以移动坞站为中心将回坞水域划分为安全区、危险区、入坞区,根据AUV与坞站间的相对位置关系在安全区和回坞区内规划了回坞路径。
作者
陈超
冯森
赵国友
孔世宁
李雨亮
王晓鸣
机构地区
天津科技大学机械工程学院
出处
《船舶物资与市场》
2019年第8期24-25,共2页
Marine Equipment/Materials & Marketing
关键词
自主水下机器人
动态入坞
水下定位
入坞系统
分类号
TU982.29 [建筑科学—城市规划与设计]
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船舶物资与市场
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