基于STM32的简单旋转倒立摆

本设计主要研究旋转倒立摆如何实现,采用了STM32F407为控制核心板,通过对于旋转倒立摆的模型分析,采用位置式PID控制算法来优化各个控制参数能达到更好的效果。经过多次测试之后,证明系统基本实现了题目的要求。此篇报告主要总结了对于该题目的前期准备工作,对题目的任务要求进行了分析,对于设计的方案进行了选择和论证,以及从各模块功能到系统实现的理论方法对整个设计进行了系统的分析。