基于旋量法的6R机械臂运动学建模及分析被引量：1

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摘要针对六自由度模块化机械臂,基于旋量理论建立机械臂运动学模型,并且将机械臂三维模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真,验证了运动学方程的正确性.基于该运动学模型,应用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了求解,绘制了机械臂工作空间的点云图,为进一步的运动学特性分析和动力学研究奠定了基础.

作者吕磊李宪华费思先石雪松刘壮壮

机构地区安徽理工大学机械工程学院

出处《赤峰学院学报（自然科学版）》 2019年第9期53-55,共3页 Journal of Chifeng University(Natural Science Edition)

基金安徽省科技重大专项项目阶段性成果(16030901012)

关键词串联机械臂旋量理论运动学工作空间

分类号 TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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赤峰学院学报（自然科学版）

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